huhu,
wuais jsuis aussi bon an anglais qu'en français...
faudrait que j'utilise un vrai IDE (netbeans,eclipse..) la prochaine fois que je code.

Si tu veux on peut mettre ton code en 'contrib' sur mon dépôt...

ou mieux je peux te créé un compte "Project committer"  

++jd.

dialogue entre l'arduino et les paramètres de télémétrie

Lu, dialogue est un bien grand mot
En fait la communication au travers du port USB est ici pratiquement que dans un seul sens de x-sim/simtools vers le uno.

x-sim/simtools envoie en continue les valeurs de consignes de positions moteurs, sous forme de messages textes (ont dit des trames). Ces messages sont au format Hexadécimale.

Le uno converti les trames Hexa en Decimal (valeur max en hexa xFF valeur max en decimal 255).
Puis il place le moteur correspondant en Forward,Reverse ou Stop selon l’écart entre la consigne et la position.

SECURITE :
Si vous retouchez le code ...
Dans tous les cas le programme ne doit jamais attendre dans une boucle, ce serait le risque de voir un moteur s’emballer. Les instructions de types FOR,DO,WHILE,REPEAT sont à bannires

si je n'ai répondu que partiellement, hésite pas... ++

De tête une alim Ebay(chine) 24v-30A ... les moteurs ne doivent pas absorbés plus de 16A (chacun) sinon les spires fondent

.... par contre les moteur ne tournent à pleine vitesse que dans un sens et à très basse vitesse...

Normal, il est adapté à mon simuCab qui est très lourd, et qui descend aidé de la gravité.Donc les lignes de config pour la POLULU :

int pwmUp=400;    //400 MAXneed Power to go up !
int pwmDown=-100; //100 because of gravity

voilà, ++